1. 基本信息
姓 名：刘毅
职称：副教授、工学博士、硕士研究生导师
Email：yiliu@dlmu.edu.cn
2. 招生专业
硕士：控制科学与工程、控制工程
3. 研究方向：
(1) 机械臂复杂作业技能学习与运动规划：
基于工业机械臂或柔性机械臂，结合高性能服务器及力觉、3D视觉、机械抓手、3D激光雷达等传感器，开展机械臂复杂作业（如抓取、装配、分拣、搬运等）技能学习的研究。
(2) 特殊环境下移动机器人智能控制与导航：
基于共融机器人研究室的智能移动机器人，结合机载激光雷达、惯导、3D视觉、远红外热成像仪等传感器，开展特殊或复杂环境下的移动机器人目标识别、自主导航与探测等研究。
(3) 基于机器学习的机器人具身感知与决策：
基于视觉、力觉传感信息，结合深度学习、强化学习、逆强化学习、深度强化学习、模仿学习等模型，开展数字图像处理与目标识别、情景认知、接触境况感知与决策等研究。
4. 教育经历：
(1) 2015-09至2018-12，大连理工大学，机械电子工程，博士
(2) 2008-09至2011-01，大连理工大学，精密仪器与机械，硕士
(3) 2007-09至2008-07，大连理工大学，英语专业，学士
(4) 2003-09至2007-07，大连理工大学，测控技术与仪器，学士
5. 工作经历：
(1) 2022-07至现在，beat365正版唯一官网必一，控制科学与工程，副教授
(2) 2020-10至现在，beat365正版唯一官网必一，共融机器人研究室，负责人
(3) 2019-09至现在，beat365正版唯一官网必一，控制科学与工程，讲师
(4) 2019-08至现在，大连海事大学，控制科学与工程，博士后
6. 个人简介：
刘毅，大连海事大学副教授，硕士生导师，大连海事大学“共融机器人研究室”负责人，大连市高层次“青年才俊”人才，大连市引进城市发展紧缺人才“五星级”，中国自动化学会机器人专委会委员、智能自动化专委会委员、中国自动化学会终身会员、机械工程学会高级会员。
近年来致力于机械臂技能学习与柔顺控制方法，移动机器人智能控制与导航，人工智能与机器学习模型等方向，主持工信部智能船专项课题，博士后科学基金，辽宁省自然科学基金，交通运输行业重点科技项目，辽宁省教育厅高校基本科研项目，教育部产学合作协同育人项目，河南省交通运输学会一般课题、中央高校基本科研业务费、企业委托课题等项目共10项，研发了6 套机械臂专用控制系统(包含搬运机械臂系统、切割机械臂系统、双机协作机械臂系统、装配机械臂系统等)，电池组件装配机械臂系统相关成果获得辽宁省科技进步二等奖1 项，获得IColAS'2021 杰出贡献奖，在国内外知名期刊和会议上发表相关论文30 余篇，其中，在《IEEE/ASME Transactions on Mechatronics》，《IEEE Transactions on Instrumentation & Measurement》，《Computers and Electronics in Agriculture》, 《IEEE Transactions on Systems,Man, and Cybernetics: Systems》，《IEEE Transactions on AutomaticControl》,《Information Sciences》,《机器人》,《仪器仪表学报》等国内外顶级期刊发表SCI 论文，多篇第一/通讯作者论文发表在中科院TOP 期刊，并收录为IEEE Trans.长文。已授权发明专利7项，实用新型1项。
7. 科研与学术工作经历：
(1) 2022-07至现在，beat365正版唯一官网必一，控制科学与工程，副教授
(2) 2020-10至现在，beat365正版唯一官网必一，共融机器人研究室，负责人
(3) 2019-09至现在，beat365正版唯一官网必一，控制科学与工程，讲师
(4) 2019-08至现在，大连海事大学，控制科学与工程，博士后
8. 主持科研项目（课题）情况:
(1) 工信部, 工信部智能船专项课题, MC-201920-X01, 航行态势智能感知系统验证试验, 2020-05 至2022-05, 已结题，项目负责人。
(2) 中国博士后科学基金会, 第67批面上资助二等, 2020M670721, 复杂环境下仿人视触感知与学习的装配机器人多模态控制研究, 2020-07 至 2022-06, 已结题，项目负责人。
(3) 交通部, 交通运输行业重点科技项目, 2021-ZD3-078, 面向易损货物的机械臂搬运操作在线轨迹优化研究, 2021-01 至 2021-12, 已结题，项目负责人。
(4) 辽宁省科技厅，博士科研启动基金计划项目，2025-BS-0215，非结构化环境下大重部件高精轴孔装配机械臂的类脑视触学习机理研究，2025-08 至 2027-07，在研, 项目负责人。
(5) 辽宁省教育厅，高校基本科研项目，LJ21251015101，无人船舱巡检机器人火情早期预警与地图定位研究，2025-07 至 2027-07，在研, 项目负责人。
(6) 水路交通控制全国重点实验室，青年培育计划项目，3132025808，无人船载巡检机器人的船舱地图高效探索与火情预警定位研究，2026-01 至 2026-12，在研, 项目负责人。
(7) 教育部, 产学合作协同育人项目, 202101321002, 基于6R型机械臂的智能装配实验系统设计, 2021-05至 2022-04，已结题，项目负责人。
(8) 河南省交通运输学会，一般课题，YJXHYB202402，高效平稳的港口散包车装货臂关键技术研究，2024-09 至 2025-08，已结题，项目负责人。
(9) 大连理工大学，技术委托项目，DMU202503KYHX-0116，基于深度学习的金属板件缺陷识别与定位，2025-03 至 2025-04，已结题，项目负责人。
(10) 大连海事大学，中央高校基本科研业务费青年教师科技创新项目，3132021342，面向易损货物的机械臂搬运操作在线轨迹优化研究， 2021-01 至 2021-12，已结题，项目负责人。
(11) 大连海事大学，中央高校基本科研业务费青年教师科技创新项目，3132019106，人工技能与深度学习融合驱动的装配操作运动规划，2019-01 至 2019-12，已结题，项目负责人。
(12) 大连海事大学，校内资助教材（本科）项目，BJY2025013，C与C++程序设计上机实践及学习指导，在研，项目负责人。
9. 代表性研究成果和主要奖励情况
n 代表性论著：
1) Liu Yi, Ning Rui, Sang Hong, ShuangheYu, Yan Yan, Fan, Yunsheng, TD3 Integrated Fuzzy-finite Variable Admittance Control of Posture Estimation and Adjustment for Robotic Precise Peg-in-hole. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 2025. DOI: 10.1109/TASE.2025.3618919. (IEEE Trans.长文，中科院TOP期刊)
2) Yi Liu, Ziyu Zhao, Hong Sang, Zhichen Liu, and Yan Yan. Dynamic Target Prediction Based Obstacle Avoidance for Inspection Robot in Real-Time Hazard-Trending Path Planning. IEEE Transactions on Vehicular Technology, 2025. DOI:10.1109/TVT.2025.3607002. (IEEE Trans.长文，中科院TOP期刊)
3) Sang Hong, Zheng Wen Long, Liu Yi*, Wang Peng, Dimirovski, Georgi M.. Finite-time stability and anti-disturbance synchronization for switched delayed neural networks using a ranged dwell time switching strategy. Information Sciences, 2025, 718. (中科院TOP期刊)
4) Liu Yi, Zhou Zhidong, Sang Hong*, Yu Shuanghe, Yan Yan, and Meng Joo Er. Efficient Exploration of Mobile Robot Based on DL-RRT and AP-BO. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2024, 73: 8505109. (IEEE Trans.长文，中科院TOP期刊)
5) Liu Yi, Ning Rui, Du Ming Xin, Yu Shuanghe* and Yan Yan. Online path planning of pork cutting robot using 3D laser point cloud. Industrial Robot-the International Journal of Robotics Research and Application, 2024, 51(3): 511-517. (SCI)
6) Liu Y., Guo C., Er M. J.*. Robotic 3-D Laser-Guided Approach for Efficient Cutting of Porcine Belly. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2022, 5(27): 2963-2972. (IEEE Trans.长文，中科院TOP期刊)
7) Liu Y., Er M. J., Guo C.*. Online time-optimal path and trajectory planning for robotic multipoint assembly[J]. Assembly Automation, 2021,41 (5):pp.601-611. (SCI)
8) Yi Liu, Ming Cong*, Hang Dong, et al., Human skill integrated motion planning of assembly manipulation for 6R industrial robot. Industrial Robot-The International Journal of Robotics Research and Application, 2019, 46(1): 171-180. (SCI)
9) Yi Liu, Chen Guo*, Yongpeng Weng. Online time-optimal trajectory planning for robotic manipulators using adaptive elite genetic algorithm with singularity avoidance. IEEE Access, 2019, 7: 146301-146308. (SCI)
10) Yi Liu, Ming Cong*, Hang Dong, et al., Reinforcement learning and EGA-based trajectory planning for dual robots. International journal of robotics & automation, 2018, 33(4): 367-378. (SCI)
11) Yi Liu, Ming Cong*, Huadong Zheng, et al. Porcine automation: Robotic abdomen cutting trajectory planning using machine vision techniques based on global optimization algorithm. Computers and Electronics in Agriculture, 2017, 143: 193-200. (中科院TOP期刊)
12) Yi Liu, Ming Cong*, Hang Dong, et al., Time-optimal motion planning for robot manipulators based on elitist genetic algorithm. International journal of robotics & automation, 2017, 32(4): 396-405. (SCI)
13) 刘毅，丛明，刘冬等. 基于改进遗传算法与机器视觉的工业机器人猪腹剖切轨迹规划. 机器人，2017,39(03):377-384. (EI)
14) 宁睿，刘志晨，刘毅*，魏金波，强化学习引导变导纳控制的机械臂精密轴孔装配模糊位姿估计与精确调整, 仪器仪表学报, 2024, 45(11): 170-177 (EI，机械工程领域高质量科技期刊“T1级”)
n 授权发明专利：
(1) 基于月食启发式情景观测模仿的机械臂精密轴孔装配方法.2025-11-4, ZL202411530459.2
(2) 船舶航海信息综合处理与显示的手机物联Shipplay平台, 2023-8-11, ZL202211256210.8。
(3) 一种船舶航行值班的手机智能监控与操作系统，2023-8-4, ZL202211256036.7。
(4) 一种船舶进出港手机智能申报方法及系统，2022-10-13, ZL202211256032.9。
(5) 一种海上船舶智能航行的语音智能标绘与警示播放系统，2023-7-14, ZL202211256031.4。
(6) 一种船舶防污底附着生物自适应采集系统，2021-5-31, ZL202121193249.0。
(7) 一种仿人眼和人颈的视觉装置，2011-5-4, ZL200910248719.6。
n 专著:
刘毅，桑红. C与C++程序设计上机实验及学习指导，大连海事大学自编讲义，2026.
n 获奖情况：
(1) 太阳能电池组件封装智能制造技术与产业化应用，辽宁省科学技术奖励委员会, 科技进步, 省部二等奖, 2017年。
(2) 大连市高层次人才(青年才俊)，2019年。
(3) 大连市引进城市发展紧缺人才(五星级)，2019年。
(4) 入选第二批“全国高校黄大年式教师团队”核心成员，2022年。
(5) IColAS'2021杰出贡献奖, 2021 the 4th International Conference on Intelligent Autonomous Systems, 2021-05。
(6) 2025年凡科优秀评审专家，凡科评审质量研究院，2025年。
(7) 2020年大连海事大学本科教学成果二等奖, 大连海事大学, 2020年。
(8) 大连海事大学2024届优秀本科毕业设计指导教师，大连海事大学, 2024年。
(9) 中国机器人及人工智能大赛国家一等奖指导教师，中国机器人及人工智能大赛组委会，2025年
(10) 睿抗机器人开发者大赛国家二等奖指导教师，工业和信息化部人才交流中心，2025年
10. 实验条件：
本人所负责的共融机器人研究室是beat365正版唯一官网必一重点建设的机器人实验室。该实验室本着“面向智慧交通发展与建设，助力船海科学探索与实践”的科研目的，着力于将共融机器人、人工智能等热点研究内容融入智慧交通、智慧海洋的科学背景当中。在控制科学与工程学科背景下，开辟了机器人与无人机系统研究方向。
共融机器人研究室已有软、硬件设施包括但不限于：Motoman-YR-HP6与Motoman-YR-SSF6工业机械臂控制系统，遨博6自由度柔性机械臂E10，越疆4自由度柔性机械臂控制系统，TB2与TB4移动机器人控制系统，高性能服务器，轻薄移动控制终端，VLP-16型号的3D激光雷达， 2D激光雷达，两指机械抓手，Axia80-M20型号的六维力/力矩传感器，RGB-D视觉传感器，航资传感器等，搭建了基于Gazebo、Matlab Simulation、CoppeliaSim的多种机械臂、移动机器人仿真实验环境。
11. 毕业生就业情况：
毕业生就业于百度、小米、旷视科技、英特尔、罗克韦尔等国内外大型互联网、科技企业。
